Radary 3D/4D LiDAR, kamery głębi RGB-D, IMU i czujniki siły.
Oczy i układ równowagi robota: kopułki LiDAR 360° (np. Livox MID-360, Unitree L1, Hesai), kamery stereoskopowe Intel RealSense / Orbbec oraz tensometry 6-osiowe w stopach i nadgarstkach.
Na co zwrócić uwagę przy doborze i wymianie?
- [01] Kopułka LiDAR-u i szybka kamery głębi w głowie są najbardziej narażone na zarysowanie lub pęknięcie podczas upadku w laboratorium
- [02] Po każdej wymianie kamery lub LiDAR-u wymagana jest kalibracja macierzy transformacji (Extrinsics Calibration)
LiDAR czy kamera głębi — dobór pod zadanie, nie pod modę
LiDAR mierzy odległość niezależnie od oświetlenia i dobrze radzi sobie z mapowaniem oraz wykrywaniem przeszkód w halach z pyłem. Kamera głębi dostarcza gęstą chmurę punktów i semantykę, ale traci zasięg w pełnym słońcu i na powierzchniach błyszczących. W praktyce stanowisko zwykle potrzebuje obu typów, bo każde ma inną klasę awarii.
Wymiana czujnika wiąże się z kalibracją transformacji względem bazy robota. Nowy egzemplarz tego samego modelu potrafi mieć inny offset optyczny, więc podmiana „na sztukę” bez pomiaru kończy się błędami planowania chwytu i fałszywymi wykryciami kolizji.