Dłonie zręczne (Dexterous Hands 6–21 DoF) i chwytaki przemysłowe.
Element bezpośrednio stykający się z otoczeniem, pojemnikami i detalami. Obejmuje dłonie antropomorficzne z czujnikami taktylnymi na opuszkach oraz wymienne chwytaki dwupalcowe i klamrowe.
Na co zwrócić uwagę przy doborze i wymianie?
- [01] Częściami szybkozużywającymi się są silikonowe opuszki cierne, cięgna napędowe palców oraz mikrosiłowniki liniowe w dłoni
- [02] Przed zamówieniem potwierdź interfejs mechaniczny i komunikacyjny nadgarstka (np. Dex3-1, Inspire Hands, OyMotion)
Chwytak dobiera się do zadania, a nie do robota
Liczba stopni swobody, udźwig, skok szczęk i sposób przenoszenia siły decydują o tym, czy chwytak poradzi sobie z konkretnym detalem. Dłoń antropomorficzna wygrywa przy obiektach różnokształtnych, chwytak dwuszczękowy — przy powtarzalnych elementach na taśmie. Zły dobór kończy się ciągłym przekrzywianiem detalu i mikropoślizgami.
W przypadku dłoni z chwytem typu tendon ważnym elementem eksploatacji jest zużycie linek i palców. Objawem jest zwiększony luz w chwycie i konieczność korekty pozycji. Przy wymianie dłoni trzeba przeliczyć punkt TCP i sprawdzić, czy nowa kinematyka mieści się w limitach planera ruchu.