Zintegrowane siłowniki stawowe (Joint Actuators / QDD / Harmonic).
Moduły łączące bezszczotkowy silnik momentowy PMSM, przekładnię planetarną lub falową, dwustronny enkoder absolutny oraz sterownik FOC. Największe obciążenia występują w stawach kolanowych (Pitch) i biodrowych.
Na co zwrócić uwagę przy doborze i wymianie?
- [01] W jednym modelu robota występują zazwyczaj 2 lub 3 rozmiary siłowników (np. duży do kolan/bioder, średni do kostek/barków, mały do łokci/nadgarstków)
- [02] Po wymianie siłownika obowiązkowe jest nadanie adresu ID na magistrali CAN/RS485 oraz kalibracja punktu zerowego
- [03] W konstrukcjach z siłownikami liniowymi (np. Atlas, Optimus, Apollo) sprawdzaj stan śrub rolkowych i uszczelnień
Przekładnia i silnik zużywają się razem — wymiana pojedynczo wraca
W module stawowym przekładnia falowa lub cykloidalna pracuje z zintegrowanym serwonapędem i enkoderem. Luzy i spadek sprawności jednego elementu obciążają pozostałe, dlatego po przekroczeniu progów zużycia wymienia się cały moduł, a nie samą przekładnię — inaczej nowa przekładnia pracuje z zużytym łożyskowaniem i wraca po kilkuset godzinach.
Po wymianie modułu obowiązkowa jest kalibracja i weryfikacja udźwigu. Sprawdzamy momenty w stawach przy zadanym obciążeniu, powtarzalność pozycji i temperaturę pracy — dopiero komplet tych pomiarów potwierdza, że stanowisko odzyskało parametry z dokumentacji.