Kalibracja punktów zerowych (Zero-Point), IMU, LiDAR i kamer głębi.
Przywrócenie fabrycznej precyzji chodu i chwytu po upadku robota, transporcie lotniczym lub wymianie modułu stawowego.
Specyfikacja procedury inżynieryjnej
Nawet przesunięcie punktu zerowego enkodera w stawie biodrowym lub skokowym o 0.5 stopnia powoduje niestabilność chodu, asymetryczne nagrzewanie silników i drastyczny spadek celności chwytania. Wykonujemy precyzyjną kalibrację geometryczną na przyrządach wzorcowych oraz rekalibrację macierzy transformacji kamera–LiDAR–ramię.
LISTA KONTROLNA WYKONYWANYCH CZYNNOŚCI:
- [01] Kalibracja offsetów enkoderów absolutnych wszystkich osi nóg, tułowia i ramion
- [02] Kalibracja żyroskopów i akcelerometrów IMU oraz tensometrów nacisku w podeszwach stóp
- [03] Kalibracja zewnątrz- i wewnątrzparametrowa kamer stereoskopowych RGB-D względem układu odniesienia dłoni
- [04] Test kontrolny równowagi statycznej i dynamicznej po kalibracji
Co dokładnie odtwarza kalibracja i kiedy jest obowiązkowa
Kalibracja obejmuje cztery warstwy: punkty zerowe stawów, bias żyroskopów i akcelerometrów IMU, parametry wewnętrzne kamer głębi oraz transformacje zewnętrzne LiDAR-a względem bazy robota. Bez zgodności tych warstw humanoid zaczyna „ściągać” w bok, a chwytak pudłuje o kilka milimetrów mimo poprawnego planowania ruchu.
Po wymianie modułu stawowego, po upadku, po transporcie lotniczym i po aktualizacji firmware napędów kalibrację traktujemy jako obowiązkową. Dowodem poprawności jest test powtarzalności: wielokrotny powrót do tej samej pozycji i pomiar odchyłki względem zapisu fabrycznego. Wynik trafia do paszportu eksploatacyjnego maszyny.