Protokół odbioru technicznego FAT i SAT dla robota humanoidalnego — checklista 24 punktów

Dlaczego odbiór humanoida różni się od odbioru klasycznego ramienia 6-osiowego?

Klasyczny robot przemysłowy przykręcony do betonowego fundamentu jest odbierany głównie pod kątem powtarzalności pozycjonowania (np. ±0,03 mm) oraz poprawności sygnałów I/O z PLC. W przypadku robota humanoidalnego kluczowe znaczenie ma integralność dynamiczna całego łańcucha kinematycznego, stan ogniw Li-ion po transporcie morskim lub lotniczym oraz precyzja kalibracji czujników inercyjnych (IMU).

Podpisanie protokołu odbioru końcowego (SAT — Site Acceptance Test) bez wykonania testu cieplnego pod obciążeniem sprawia, że ewentualne wady fabryczne cewki stojana lub przekładni planetarnej wychodzą na jaw dopiero podczas pierwszego tygodnia intensywnej pracy.

Kluczowe punkty pomiarowe w procedurze SAT (Site Acceptance Test)

Podczas każdego uruchomienia w zakładzie klienta lub laboratorium uczelnianym zespół ROBOID wykonuje 24-punktowy protokół pomiarowy obejmujący cztery bloki:

• Blok 1 — Audyt energetyczny i BMS: odczyt rezystancji wewnętrznej każdego ogniwa w pakiecie bateryjnym, weryfikacja balansu napięć (dopuszczalna delta < 15 mV) oraz test stacji dokującej.
• Blok 2 — Kalibracja Zero-Point i luzy przekładni: pomiar histerezy kątowej na stawach biodrowych, kolanowych i barkowych oraz weryfikacja macierzy offsetów enkoderów absolutnych.
• Blok 3 — Test stresu termicznego (45 min chodu ciągłego): rejestracja wykresu temperatur uzwojeń wszystkich napędów QDD w ROS 2 (/joint_states) — odrzucenie jednostki w przypadku anomalii cieplnej przekraczającej 75°C na pojedynczym stawie.
• Blok 4 — Test bezpieczeństwa E-Stop i komunikacji SDK: pomiar czasu zatrzymania awaryjnego z przycisku bezprzewodowego oraz weryfikacja otwartości interfejsu DDS/ROS 2.

Dokumentacja przekazywana po odbiorze SAT

Po pomyślnym przejściu testów zamawiający otrzymuje podpisany Paszport Techniczny Jednostki wraz z zapisem referencyjnego pliku rosbag2 z dnia odbioru. Stanowi on tzw. złotą sygnaturę drgań i prądów fazowych, do której porównywane są parametry robota podczas kolejnych przeglądów po 250h, 500h i 1000h pracy.

Jak napisać protokół SAT, który da się wyegzekwować

Protokół odbioru jest wart tyle, ile zawarte w nim liczby. Dla humanoida trzeba zmierzyć co najmniej: powtarzalność odkładania detalu (odchyłka w milimetrach na 30 cykli), czas cyklu przy zadanym ładunku, drogę zatrzymania po zadziałaniu e-stopu, stabilność postawy przy wypchnięciu oraz zużycie energii na godzinę pracy w profilu docelowym. Unitree H1-2 (12 kg udźwigu, 27 stopni swobody, 178 cm, 465 000 PLN, status preorder) ma napędy, których powtarzalność warto sprawdzić właśnie na detalach z procesu, a nie na kostce wzorcowej.

Druga zasada: pomiar w obecności obu stron, z zapisem warunków (temperatura, podłoże, ładunek). Protokół bez tych danych jest nieodtwarzalny, a po pół roku nikt nie potrafi udowodnić, że maszyna pracowała inaczej niż w dniu odbioru.

Co zrobić z odchyleniami: próg akceptacji i konsekwencje

Każdy parametr w protokole potrzebuje progu i działania. Odchyłka powtarzalności powyżej 5 mm przy odkładaniu detalu to nie „drobiazg do poprawy” — to blokada odbioru, bo proces będzie generował braki. Czas cyklu dłuższy o 15% od zadeklarowanego oznacza korektę wyceny wdrożenia albo wymianę konfiguracji.

Trzecia kolumna to termin. Protokół powinien przewidywać, że odchylenia są usuwane w ustalonym czasie, a jeśli nie zostaną — zamawiający ma prawo wstrzymać płatność lub zwrócić maszynę. Bez tego zapisu odbiór zamienia się w negocjację, w której dostawca ma przewagę, bo sprzęt już stoi w zakładzie.

FAT czy SAT: co sprawdzać u producenta, a co u siebie

Testy fabryczne (FAT) weryfikują, że maszyna opuszcza zakład zgodnie ze specyfikacją: kalibracja, działanie stawów, komunikacja, podstawowe funkcje bezpieczeństwa. Testy na miejscu (SAT) sprawdzają coś innego — czy robot działa w twojej hali, z twoim podłożem, twoim systemem zleceń i twoim zespołem. Zamawiający często łączą oba etapy, a potem nie potrafią wskazać, czy problem jest w sprzęcie, czy w integracji.

Praktyczna różnica: FAT można przeprowadzić zdalnie, z transmisją obrazu i zapisem logów; SAT wymaga obecności fizycznej i udziału operatorów, którzy będą pracować z maszyną na co dzień. Jeśli w SAT uczestniczy tylko dział zakupów, odbiór przechodzi, a wdrożenie i tak się zatrzymuje po dwóch tygodniach — bo operatorzy nie potrafią uruchomić maszyny bez pomocy.